Figueroa nace el 24 de abril de 1907 en la Ciudad de México. Al tercer día de su nacimiento muere su madre a consecuencias del parto, su padre al no poder lidiar con la pérdida de su esposa, deja a Gabriel y a su hermano Roberto al cuidado de sus tías. Tras cursar la preparatoria en la escuela de San Ildefonso, estudia pintura en la Academia de San Carlos y música en el Conservatorio Nacional de Música.
A los 16 años comienza a interesarse por la fotografía gracias a José Guadalupe Velasco, luego se hace amigo de otros fotógrafos como Gilberto Martínez Solares y Raúl Martínez Solares, quienes posteriormente también se convertirán en cinefotógrafos.